Znak města se skládá z vidlicového kříže, který symbolizuje významnou křižovatku dále z černé paty ta znázorňuje výrobu dřevěného uhlí a jako poslední plamen. Prapor města je zelený list s bílou vidlicí, jejíž dvě ramena vycházejí u žerdi z horního a dolního kraje.

V roce 1992 ustanovila obecní rada místní heraldickou komisi, která připravila několik návrhů znaku obce. Návrhy byli zkonzultovány, byla vybrána jedna z variant, ta se měla ještě zjednodušit. Další návrh byl ztvárněn výtvarníkem Jaroslavem Turkem. Během roku 1993 byl návrh vypracován návrh na znak a prapor obce.

Návrh Ždírec nad Doubravou předložil Poslanecké sněmovně ke schválení. 19. ledna 1995 rozhodnutím předsedy Poslanecké sněmovny byl obci Ždírec nad Doubravou znak a prapor udělen.